关于无刷电机PWM输出的切换

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1：hall的检测可以采用读IO口进行循环查询、IO中断、或比较捕获，IO口中断应该比较可靠一些，目前我们多使用这种方法，首先将IO口设为上升沿下降沿都中断，然后读取hall值确定相位给对应相位通电让电机转动一步，转动这一步时hall值将会改变，即会触发IO产生中断，然后中断中读取hall值确定相位进行切相
2：配置完PWM后，处理PWM的输出可以使用两种方式，一种是直接控制PWM控制模块的输出使能寄存器“PWM_ENABLE - PWM Output Enable“偏移地址0x0008，在切相时关闭要关闭的PWM输出，同时打开应该打开的PWM输出即可；另一种是通过控制PWM产生寄存器“PWMn_GENA - PWM 0/1/2 Generator Control A/B”偏移地址为PWM0_GENA： 0x006C、PWM1_GENA： 0x00AC、PWM2_GENA： 0x00EC，直接改变PWM的输出，例如可设置当寄存器count的值大于comparator的值是输出高电平或者低电平，以此来改变输出